fix(local-agent): camera pixel format + rawvideo decoder（實測出畫面）

avfoundation 修好後實測發現兩層問題（camera 三層根因的後兩層）：
- 改動1（args）：darwin buildCaptureArgs 加 -pixel_format uyvy422（放 -i 前）。
  攝影機只支援 uyvy422/yuyv422/nv12（非 yuv420p），不指定→協商失敗 I/O error。
- 改動2（ffmpeg）：Makefile decoder 白名單加 rawvideo。攝影機吐 raw uyvy422
  codec=rawvideo，轉 mjpeg 前要解，精簡 build 漏了→ no decoder found→EOF。

本機真攝影機端到端實測：/tmp/cam_ok.jpg = JPEG 640x480（rawvideo native→
mjpeg native 全鏈通、真的出畫面）。reviewer 通過（0C/0M）。只影響 camera
（video/image/batch 解既有壓縮檔、不碰 rawvideo/avfoundation）。只改 macOS
（Windows/Linux full build 內建 rawvideo；pixel_format 待實機 follow-up）。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>

local-agent/Makefile

@@ -181,7 +181,7 @@ vendor-ffmpeg-macos-build: ## macOS：從源碼 build LGPL v3 decoder-only ffmpe
 	  --enable-avfoundation \
 	  --enable-indev=avfoundation \
 	  --enable-demuxer=mov,avi,mpegps,mpegts,matroska,image2 \
-	  --enable-decoder=h264,hevc,mpeg1video,mpeg2video,mpeg4,mjpeg,prores,vp8,vp9,aac,mp2,mp3,pcm_s16le,pcm_s16be \
+	  --enable-decoder=h264,hevc,mpeg1video,mpeg2video,mpeg4,mjpeg,prores,vp8,vp9,aac,mp2,mp3,pcm_s16le,pcm_s16be,rawvideo \
 	  --enable-parser=h264,hevc,mpeg4video,mpegaudio,aac \
 	  --enable-filter=scale,format,fps,null,anull \
 	  --enable-muxer=image2pipe,image2,null \

local-agent/server/internal/camera/ffmpeg_camera.go

@@ -223,9 +223,18 @@ func buildCaptureArgsForOS(goos string, cameraIndex int, cameraName string, widt
 			"-i", fmt.Sprintf("/dev/video%d", cameraIndex),
 		})
 	case "darwin":
-		// AVFoundation on macOS: -f avfoundation -i "index:none"
+		// AVFoundation on macOS: -f avfoundation -pixel_format uyvy422 -i "index:none"
+		//
+		// 必須明確指定攝影機支援的 input pixel format。攝影機只支援
+		// uyvy422/yuyv422/nv12/0rgb/bgr0；不指定時 avfoundation 會嘗試 yuv420p
+		// → 協商失敗（Input/output error）。指定 uyvy422（攝影機原生格式）→ 攝影機成功打開。
+		//
+		// 位置關鍵：-pixel_format 是 input 選項，必須放在 -i 之前（跟 -framerate/
+		// -video_size 同段）。放到 -i 之後會被當成 output 轉碼目標、不解決 input 協商。
+		// 對照見根因文件 .autoflow/05-implementation/camera-pixel-format-rootcause.md。
 		return captureTail([]string{
 			"-f", "avfoundation",
+			"-pixel_format", "uyvy422",
 			"-framerate", fps,
 			"-video_size", videoSize,
 			"-i", fmt.Sprintf("%d:none", cameraIndex),

local-agent/server/internal/camera/ffmpeg_capture_args_test.go

@@ -24,12 +24,15 @@ func TestBuildCaptureArgsForOS(t *testing.T) {
 		wantIndev string
 		// wantInputArg 是 "-i" 後面的值
 		wantInputArg string
+		// wantPixelFormat 若非空，斷言 "-pixel_format <值>" 存在且位於 -i 之前（input 選項）。
+		wantPixelFormat string
 	}{
 		{
-			name:         "macOS uses avfoundation with index:none",
+			name:            "macOS uses avfoundation with index:none and uyvy422 input pixel format",
 			goos:            "darwin",
 			wantIndev:       "avfoundation",
 			wantInputArg:    "0:none",
+			wantPixelFormat: "uyvy422",
 		},
 		{
 			name:         "Windows uses dshow with video=name",
@@ -60,6 +63,20 @@ func TestBuildCaptureArgsForOS(t *testing.T) {
 				t.Errorf("input = %q, want %q\nargs: %v", gotInput, tt.wantInputArg, args)
 			}
 
+			// macOS avfoundation 必須帶 -pixel_format uyvy422，且它是 input 選項、
+			// 必須位於 -i 之前（放到 -i 之後會被當 output 轉碼目標、不解決 input 協商）。
+			if tt.wantPixelFormat != "" {
+				gotPixFmt := valueAfterFlag(args, "-pixel_format")
+				if gotPixFmt != tt.wantPixelFormat {
+					t.Errorf("pixel_format = %q, want %q\nargs: %v", gotPixFmt, tt.wantPixelFormat, args)
+				}
+				pixIdx := indexOfFlag(args, "-pixel_format")
+				iIdx := indexOfFlag(args, "-i")
+				if pixIdx < 0 || iIdx < 0 || pixIdx > iIdx {
+					t.Errorf("-pixel_format (idx %d) must appear before -i (idx %d)\nargs: %v", pixIdx, iIdx, args)
+				}
+			}
+
 			// 三平台後段皆須為 image2pipe / mjpeg，MJPEG pipe 架構共用。
 			if !containsSeq(args, "-f", "image2pipe") {
 				t.Errorf("missing image2pipe output, args: %v", args)
@@ -162,6 +179,16 @@ func valueAfterFlag(args []string, flag string) string {
 	return ""
 }
 
+// indexOfFlag 回傳 args 中第一個等於 flag 的元素的索引；不存在回 -1。
+func indexOfFlag(args []string, flag string) int {
+	for i, a := range args {
+		if a == flag {
+			return i
+		}
+	}
+	return -1
+}
+
 // containsSeq 判斷 args 是否包含連續的 a b 兩個元素。
 func containsSeq(args []string, a, b string) bool {
 	for i := 0; i < len(args)-1; i++ {

local-agent/vendor/ffmpeg/macos/BUILD.md

@@ -18,9 +18,20 @@ LGPL static build 來源，採「自 build decoder-only」策略，binary 直接
 | Toolchain | Apple clang 16.0.0 (clang-1600.0.26.6), Command Line Tools |
 | Assembler | nasm 3.01（Homebrew bottle，compiled 2025-10-11） |
 | Homebrew | 5.1.6 |
-| Build date | 2026-08-02（ADR-020 rebuild：加回 avfoundation indev） |
+| Build date | 2026-08-03（camera raw capture fix：decoder 白名單加 `rawvideo`） |
 | Build flags | 見下方 Configure flags 區塊（與 `Makefile` 的 `vendor-ffmpeg-macos-build` target 一致） |
 
+> **camera raw capture fix（2026-08-03）**：decoder 白名單加 `rawvideo`。
+> avfoundation 攝影機吐 raw `uyvy422`（codec = `rawvideo`），要轉成 MJPEG pipe 必須先「解碼 rawvideo」，
+> 但先前 decoder-only 白名單沒有 `rawvideo` → `Decoding requested, but no decoder found for: rawvideo` → EOF。
+> 這是 ADR-020（avfoundation indev）之後 camera 白名單的**第二個盲點**：ADR-020 讓攝影機「能被開啟」，
+> 但沒處理「攝影機 raw 輸出的解碼」。
+> **未來 rebuild 別漏**：camera raw capture 需 `rawvideo` decoder + `avfoundation` indev **兩者**齊全。
+> `rawvideo` 是 libavcodec 內建 native decoder、LGPL-safe（僅 byte 重排 / format 標記、無演算法），不引入任何 GPL 元件；
+> swscale 已 enable（`rawvideo(uyvy422) decode → swscale 轉 → mjpeg encode` 轉碼鏈齊）。
+> 只加 macOS（Windows/Linux 用 BtbN full build 內建 rawvideo，不需改）。
+> 詳見 `.autoflow/05-implementation/camera-pixel-format-rootcause.md`。
+
 > **ADR-020 變更（2026-08-02）**：configure 加 `--enable-avfoundation` + `--enable-indev=avfoundation`，
 > 讓 camera 即時推論可用 avfoundation 抓實體攝影機。詳見
 > `docs/autoflow/04-architecture/adr/adr-020-ffmpeg-camera-indev.md`。
@@ -30,11 +41,12 @@ LGPL static build 來源，採「自 build decoder-only」策略，binary 直接
 
 | 檔案 | sha256 |
 |------|--------|
-| `ffmpeg` | `1afa56dabb4ba4fb45323e37510602309ffd544d9e7ecb2d8267697a7cc16626` |
+| `ffmpeg` | `cb42312fa89d2dc8443ae0dab810d42e18d3efefd9b62cf0a2e18762f7a8cdb7` |
-| `ffprobe` | `501ec3fbe450c44f4c28cd7534940c6a16a42f8584e852b4f315de565aba414e` |
+| `ffprobe` | `e7eb9e61a6bd77549cd6e2da9fec25beb67e71c3c3c4b1356ee395c591c0b3e9` |
 | `COPYING.LGPLv3` | `da7eabb7bafdf7d3ae5e9f223aa5bdc1eece45ac569dc21b3b037520b4464768` |
 
-> 舊值（2026-04-15 decoder-only、無 indev）：ffmpeg `c3cb9f1d…992c` / ffprobe `bd388fb4…0c5e`。
+> 舊值（2026-08-02 ADR-020、加 avfoundation indev、無 rawvideo）：ffmpeg `1afa56da…6626` / ffprobe `501ec3fb…414e`。
+> 更舊（2026-04-15 decoder-only、無 indev）：ffmpeg `c3cb9f1d…992c` / ffprobe `bd388fb4…0c5e`。
 
 計算指令：
 ```bash
@@ -45,21 +57,24 @@ shasum -a 256 vendor/ffmpeg/macos/ffmpeg vendor/ffmpeg/macos/ffprobe
 
 | 檔案 | Bytes | 人類可讀 |
 |------|-------|---------|
-| `ffmpeg` | 6,030,224 | 5.8 MB |
+| `ffmpeg` | 6,034,432 | 5.8 MB |
-| `ffprobe` | 5,892,384 | 5.6 MB |
+| `ffprobe` | 5,896,624 | 5.6 MB |
 
 實測比 TDD 原估 10–15 MB 小一半，因為 `--disable-everything` + 白名單僅啟用必要 decoder/demuxer/filter，無 GPL 元件。
 
+> **rawvideo decoder 體積增量（2026-08-03）**：ffmpeg 6,030,224 → 6,034,432 bytes，僅
+> **+4,208 bytes（< 0.005 MB）**。rawvideo decoder 只做 byte 重排 / format 標記、無演算法，體積增量極小。
+
 > **avfoundation indev 體積增量（ADR-020）**：ffmpeg 6,007,520 → 6,030,224 bytes，僅
 > **+22,704 bytes（+0.02 MB）**，遠低於 ADR-020 估的 < 0.5 MB。因 avfoundation indev 是薄封裝，
 > 呼叫系統 AVFoundation / CoreMedia / CoreVideo framework，不自帶任何 codec。
 
 ### Build 實測耗時
 
-- **3 分 57 秒**（2026-08-02 ADR-020 rebuild，`make vendor-ffmpeg-macos-build` 的 `time` 量測）
+- **2 分 17 秒**（2026-08-03 加 rawvideo decoder rebuild，`make vendor-ffmpeg-macos-build` 的 `time` 量測）
-- user: 870.32s，system: 92.27s，wall-clock: 236.62s
+- user: 548.43s，system: 52.22s，wall-clock: 137.43s
-- CPU 使用率：~406%（macOS x86_64，8 核 Intel）
+- CPU 使用率：~437%（macOS x86_64，8 核 Intel）
-- （2026-04-15 首次 decoder-only build 為 2 分 44 秒；本次略增因多編 avfoundation indev）
+- （2026-08-02 ADR-020 rebuild 為 3 分 57 秒；2026-04-15 首次 decoder-only build 為 2 分 44 秒。本次較快為 build cache / 系統負載差異，rawvideo decoder 本身編譯成本極低）
 
 ## License
 
@@ -73,7 +88,11 @@ build 不 link 以下 GPL-only 元件：
 - 無 `libfaac`（non-free）
 
 僅使用 libavcodec 內建的 LGPL native decoder（h264 / hevc / mpeg1video / mpeg2video /
-mpeg4 / mjpeg / prores / vp8 / vp9 / aac / mp2 / mp3 / pcm_*）。
+mpeg4 / mjpeg / prores / vp8 / vp9 / aac / mp2 / mp3 / pcm_* / rawvideo）。
+
+**`rawvideo` decoder（2026-08-03）為 LGPL-safe**：libavcodec 內建 native decoder，僅做 byte 重排 /
+pixel format 標記、無壓縮演算法，不引入任何 GPL / 第三方元件。加 `rawvideo` 後 `ffmpeg -version` 的
+configuration line 仍**不含** `--enable-gpl` / `libx264` / `libx265`（已實測驗證），LGPL v3 合規未破。
 
 **avfoundation indev（ADR-020）為 LGPL-safe，不引入任何 GPL 元件**：avfoundation input device
 只是薄封裝、透過 macOS 系統的 AVFoundation / CoreMedia / CoreVideo framework 抓實體攝影機 frame，
@@ -103,7 +122,7 @@ Foundation / CoreGraphics / libobjc），非第三方 dylib。
   --enable-avfoundation \
   --enable-indev=avfoundation \
   --enable-demuxer=mov,avi,mpegps,mpegts,matroska,image2 \
-  --enable-decoder=h264,hevc,mpeg1video,mpeg2video,mpeg4,mjpeg,prores,vp8,vp9,aac,mp2,mp3,pcm_s16le,pcm_s16be \
+  --enable-decoder=h264,hevc,mpeg1video,mpeg2video,mpeg4,mjpeg,prores,vp8,vp9,aac,mp2,mp3,pcm_s16le,pcm_s16be,rawvideo \
   --enable-parser=h264,hevc,mpeg4video,mpegaudio,aac \
   --enable-filter=scale,format,fps,null,anull \
   --enable-muxer=image2pipe,image2,null \
@@ -132,7 +151,7 @@ Foundation / CoreGraphics / libobjc），非第三方 dylib。
 | `--enable-avfoundation` | **（ADR-020）** camera 抓實體攝影機需 AVFoundation framework。因本 build 用 `--disable-autodetect`（連 AVFoundation 框架都不自動偵測），必須顯式 `--enable-avfoundation` 才能讓下面的 `avfoundation` indev 的依賴（`avfoundation corevideo coremedia pthreads`）被滿足。**少了這行、`--enable-indev=avfoundation` 會被 configure 靜默 disable（`WARNING: Disabled avfoundation_indev because not all dependencies are satisfied`）** |
 | `--enable-indev=avfoundation` | **（ADR-020）** camera 即時推論的 macOS input device。ffmpeg `-f avfoundation -i "<index>:none"` 從實體攝影機抓 raw frame → MJPEG pipe。少了它會 `Unknown input format: 'avfoundation'`。LGPL-safe 薄封裝、體積增量 < 0.03MB |
 | `--enable-demuxer=mov,avi,mpegps,mpegts,matroska,image2` | 對齊 PRD v2 支援的上傳格式 `.mp4 / .avi / .mov / .mpeg / .mpg` |
-| `--enable-decoder=h264,hevc,...` | 涵蓋常見 codec：H.264 / H.265 / MPEG1/2/4 / mjpeg / prores / vp8/9 / AAC / MP2/3 / PCM |
+| `--enable-decoder=h264,hevc,...,rawvideo` | 涵蓋常見 codec：H.264 / H.265 / MPEG1/2/4 / mjpeg / prores / vp8/9 / AAC / MP2/3 / PCM。**`rawvideo`（2026-08-03）**：camera 經 avfoundation 抓出的 frame 是 raw `uyvy422`（codec = `rawvideo`），轉 MJPEG pipe 前必須先解碼；少了它 → `no decoder found for: rawvideo` → EOF。LGPL-safe native decoder |
 | `--enable-parser=...` | 必要，否則某些 decoder 會在碼流切分階段 fail |
 | `--enable-muxer=image2pipe,image2,null` | 輸出單張 JPEG 或 NULL（測試用） |
 | `--enable-encoder=mjpeg` | `-f image2pipe -vcodec mjpeg` 需要 mjpeg encoder（LGPL-safe） |
@@ -334,6 +353,34 @@ $ vendor/ffmpeg/macos/ffmpeg -hide_banner -f avfoundation -list_devices true -i
 - ✅ 不再出現 `Unknown input format: 'avfoundation'`（camera 開不了的根因已解）
 - 註：`-list_devices true` 列完裝置後以非 0 退出（`Error opening input`）屬正常行為，非失敗。
 
+### 7. rawvideo decoder（2026-08-03，本次 rebuild 新增）
+
+```
+$ vendor/ffmpeg/macos/ffmpeg -hide_banner -decoders 2>&1 | grep -i rawvideo
+ V..... rawvideo
+```
+
+- ✅ `rawvideo` decoder 已編入白名單。
+
+### 8. Camera raw capture 端到端（2026-08-03，決定性驗證）
+
+```
+$ vendor/ffmpeg/macos/ffmpeg -f avfoundation -pixel_format uyvy422 \
+    -framerate 30 -video_size 640x480 -i "0:none" \
+    -f image2pipe -vcodec mjpeg -q:v 5 -an -frames:v 1 -y /tmp/cam_ok.jpg
+Input #0, avfoundation, from '0:none':
+  Stream #0:0: Video: rawvideo (UYVY / 0x59565955), uyvy422, 640x480, 30 tbr
+Stream mapping:
+  Stream #0:0 -> #0:0 (rawvideo (native) -> mjpeg (native))
+frame=    1 ... Lsize=      15KiB
+
+$ file /tmp/cam_ok.jpg
+/tmp/cam_ok.jpg: JPEG image data, baseline, precision 8, 640x480, components 3
+```
+
+- ✅ 攝影機成功打開（`-pixel_format uyvy422`）+ `rawvideo (native) -> mjpeg (native)` 轉碼鏈全通
+- ✅ 真的從實體攝影機出一張 640x480 JPEG（15 KiB），兩層根因（args pixel_format + rawvideo decoder）都修好。
+
 ---
 
 ## Commit 清單（只允許這四個檔進 git）