# KL630 Host Stream Firmware

即時影像語義分割系統，運行於 Kneron KL630 (Cortex-A7, uClibc)。
透過 IMX662 DOL-HDR 雙曝光攝影機進行 STDC 語義分割，並將結果以 RTSP 串流或 HDMI 輸出。

**技術細節 → [`docs/technical_report.md`](docs/technical_report.md)**

---

## 目錄結構

```
kl630_build/
├── web_serve.py             # Web 控制台（主要使用）
├── build_and_serve.py       # CLI 版本（不需要瀏覽器）
├── compile.sh               # Docker 內 ARM 交叉編譯腳本
├── Dockerfile               # kl630-dev image 定義
├── requirements.txt         # Python 套件清單
│
├── src/
│   ├── host_stream/         # 主程式（初始化、推論迴圈、結果處理）
│   ├── app_flow/            # VMF pipeline 控制
│   ├── pre_post/            # YOLOv5 前後處理
│   └── stdc/                # STDC 語義分割後處理
│
├── include/
│   ├── stdc/                # stdc_post_process.h（分析結果結構）
│   └── fake/                # SDK 缺少時的 stub headers
│
├── ini/
│   └── host_stream.ini      # 執行期設定（model、stream、ISP、FEC 參數）
│
│
├── lib/                     # 裝置端 .so 函式庫（VMF SDK）
├── docs/
│   └── technical_report.md  # 完整技術文件
└── build/                   # 編譯輸出（由 compile.sh 產生）
```

---

## 快速開始

### 前置條件

- [Docker Desktop](https://www.docker.com/products/docker-desktop/) 已安裝並執行中
- Python 3.8+

### 安裝

```bash
pip install -r requirements.txt
```

| 套件 | 用途 |
|------|------|
| `flask` | Web 控制台 + HTTP file server |
| `opencv-python` | RTSP 串流預覽（內建 FFmpeg，無需另外安裝）|

### 啟動

```bash
python web_serve.py
```

瀏覽器開啟 `http://localhost:8080/`

---

## 新機器首次設定 SOP

全新 KL630 裝置依序執行以下步驟：

### Step 1 — Compile

在 Web 控制台按 **Compile**。
- 自動建立 Docker image（若不存在）
- 交叉編譯 ARM binary
- 複製 binary / INI / 腳本到 `build/`

> 若 binary 已是最新版本，可跳過此步驟直接從 Step 2 開始。

### Step 2 — 設定 Output Mode

在 **INI Settings** 面板選擇輸出模式（預設 RTSP）：

| 組合 | RTSP | HDMI | 啟動腳本 |
|------|------|------|---------|
| RTSP 串流 | ON | OFF | `demo_rtsp.sh` |
| HDMI 顯示 | OFF | ON | `demo_hdmi.sh` |
| RTSP + HDMI 同時 | ON | ON | `demo_rtsp_hdmi.sh`（INI voc_enable=1）|
| 純推論（無輸出） | OFF | OFF | 直接啟動 binary |

### Step 3 — Deploy to KL630

按 **Deploy to KL630**，自動透過 Telnet 完成：
1. 停止舊 firmware
2. 下載 binary、INI、NEF 模型
3. 下載 `demo_rtsp.sh`、`demo_hdmi.sh`、`demo_rtsp_hdmi.sh`
4. 設定 VOC 輸出模式
5. 啟動 firmware

### Step 4 — First-time ISP Setup

按 **First-time ISP Setup**。
寫入 DOL-HDR 所需的 flash 參數（`dwStatisticsSrcType=2`、`bGTREnable=1`），
**只需執行一次**，設定永久保留在 flash，重新 Deploy 不會被覆蓋。

> 跳過此步驟影像會過暗或曝光不正確。

### Step 5 — 魚眼鏡頭校正（FEC）

在 **INI Settings** 面板設定 Fish-Eye Correction：

| 參數 | 推薦設定 | 說明 |
|------|---------|------|
| FEC | ON | 開啟魚眼校正 |
| **Mode** | **4 — 180° Two Direction** | 天花板魚眼鏡頭推薦模式，同時展開水平與垂直方向 |
| Install Type | 0 — Ceiling | 天花板安裝 |
| EIS | 視需求 | 電子防手震 |

按 **Apply to Device + Restart** 套用並重啟 firmware。


---

## Web 控制台功能說明

### Network Config
設定 **Host IP**（這台 PC）、**KL630 IP**、**HTTP Port**、**Docker Image**。
按 Save 後自動更新 `deploy.sh` 的 `HOST_URL`。

### HTTP Server Files
列出 `build/` 目錄下所有可下載的檔案，以及裝置端手動部署指令：
```sh
wget http://<host_ip>:8080/deploy.sh -O /tmp/deploy.sh && sh /tmp/deploy.sh
```

### RTSP Stream Preview
直接在網頁預覽 KL630 串流，不需要開 VLC。
按 **▶ Start Stream** 即可，連線失敗時 6 秒內回報錯誤。

---

## Actions

| 按鈕 | 說明 |
|------|------|
| **Compile** | Docker 交叉編譯 ARM binary，複製到 `build/` |
| **Deploy to KL630** | Telnet 部署 binary / INI / NEF / 腳本，依 Output Mode 啟動 firmware |
| **First-time ISP Setup** | 新機器一次性 ISP flash 設定（DOL-HDR 參數） |
| **Write Autostart** | 寫入開機自動啟動腳本 `/etc/init.d/S99firmware` |

---

## INI Settings

### Fish-Eye Correction (FEC)

| 參數 | 說明 |
|------|------|
| FEC ON/OFF | 開啟或關閉魚眼校正（`fec_mode = 0` 為關閉）|
| Mode 1 | Single Region |
| Mode 2 | 180° All Direction |
| Mode 3 | 180° One Direction |
| **Mode 4** | **180° Two Direction（推薦）** |
| Mode 5 | PT Mode |
| Install Type | Ceiling / Table / Wall（`initial_fec_app_type`）|
| EIS | 電子防手震（`eis_enable`）|
| DrawBox | H.264 burn-in 偵測框（`DrawBoxEnable`）|

### Output Mode

| 選項 | 說明 |
|------|------|
| RTSP | H.264 RTSP 串流輸出，由 `demo_rtsp.sh` 管理 |
| HDMI | VOC HDMI 顯示輸出，由 `demo_hdmi.sh` 管理 |

- **Save INI（disk only）** — 更新本地 `ini/host_stream.ini`，下次 Deploy 時推送至裝置
- **Apply to Device + Restart** — 立即 Telnet 更新裝置 INI 並重啟 firmware

### Model Settings

切換推論模型（NEF 檔）、ModelId、JobId，支援上傳新 NEF。
**Apply to Device + Restart** 會下載 NEF 到裝置並依目前 Output Mode 重啟。

---

## Terminal

Output Log 下方有命令輸入列，可直接在網頁對 KL630 下指令：

```sh
cat /tmp/fw.log           # 查看 firmware 啟動 log
cat /tmp/rtsp_demo.log    # 查看 RTSP demo log
ps | grep firmware        # 確認 firmware 是否在執行
killall kp_firmware_host_stream
```

---

---

## Web Server 命令行操作指南

若不喜歡 GUI，可透過指令和 API 完全控制 `web_serve.py`，不需要開瀏覽器。

### 啟動 Web Server

```bash
# 預設 port 8080
python web_serve.py

# 指定端口
python web_serve.py --port 8080
python web_serve.py --port 9090
```

Server 啟動後可用 `curl` 調用各項功能。

### Web Server API 參考

#### 1. **查詢/保存設定**

```bash
# 查看現在設定（Host IP、KL630 IP、HTTP Port、Docker Image）
curl http://localhost:8080/api/config

# 修改設定
curl -X POST http://localhost:8080/api/config \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{
    "host_ip": "192.168.3.1",
    "kl630_ip": "192.168.3.10",
    "port": 8080,
    "docker_image": "kl630-dev"
  }'
```

#### 2. **查看 build/ 目錄下載文件列表**

```bash
curl http://localhost:8080/api/files
```

輸出示例：
```json
[
  {"name": "kp_firmware_host_stream", "size": 5242880},
  {"name": "host_stream.ini", "size": 2048},
  {"name": "demo_rtsp.sh", "size": 512},
  {"name": "deploy.sh", "size": 1024}
]
```

#### 3. **編譯（Server-Sent Events 串流輸出）**

```bash
# 啟動編譯，即時輸出編譯 log
curl http://localhost:8080/api/compile/run

# 搭配 jq 只看 error
curl http://localhost:8080/api/compile/run | grep -o '"kind":"error"' | wc -l
```

編譯 log 格式（SSE）：
```json
{"kind": "log", "text": "Starting cross-compile..."}
{"kind": "ok", "text": "Compile SUCCESS"}
{"kind": "error", "text": "Compile FAILED (exit 1)"}
```

#### 4. **部署到 KL630（Telnet）**

```bash
# 執行完整部署流程（停止舊 firmware、下載 binary、啟動新 firmware）
curl http://localhost:8080/api/deploy/run

# 查看部署 log（最後 100 行）可透過網頁 Terminal 或直接用 tail
```

部署流程等同於 Web UI 按下 **Deploy to KL630**。

#### 5. **ISP / Flash 一次性設定**

```bash
# 一次性 ISP setup（DOL-HDR 參數）
curl http://localhost:8080/api/spi_setup/run

# 或藍牙相關設定
curl http://localhost:8080/api/bt_setup/run
```

#### 6. **INI 設定讀取/寫入**

```bash
# 讀取目前 INI 設定
curl http://localhost:8080/api/ini

# 修改 INI 並立即套用到裝置（等同 Web UI "Apply to Device + Restart"）
curl -X POST http://localhost:8080/api/ini/apply \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{
    "fec_mode": 4,
    "DrawBoxEnable": 1,
    "voc_enable": 0
  }'
```

常見 INI 參數：
- `fec_mode`: 0=關閉, 1-5=魚眼校正模式
- `DrawBoxEnable`: 0/1 — H.264 burn-in 偵測框
- `voc_enable`: 0/1 — HDMI VOC 輸出
- `ModelPath`, `ModelId`, `JobId`: 推論模型設定

#### 7. **RTSP 串流預覽 / 停止**

```bash
# 啟動 RTSP 預覽（返回 MJPEG 影像串流）
curl http://localhost:8080/api/stream/video > stream.mjpeg

# 停止 RTSP 預覽
curl -X POST http://localhost:8080/api/stream/stop
```

#### 8. **STDC 推論統計**

```bash
# 查看即時推論統計（幀率、語義分割百分比）
curl http://localhost:8080/api/stdc/stats

# 啟動推論
curl -X POST http://localhost:8080/api/stdc/start

# 停止推論
curl -X POST http://localhost:8080/api/stdc/stop
```

輸出示例：
```json
{
  "frame": 42,
  "mov": 1,
  "diff": 4.2,
  "classes": {
    "bunker": 0.0,
    "car": 8.3,
    "grass": 0.0,
    "greenery": 12.1,
    "person": 0.0,
    "pond": 0.0,
    "road": 71.4,
    "tree": 8.2
  }
}
```

#### 9. **遠端執行指令（Telnet 到裝置）**

```bash
# 在裝置上執行指令並取得輸出
curl -X POST http://localhost:8080/api/terminal/exec \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"cmd": "ps | grep firmware"}'

# 查看 firmware log
curl -X POST http://localhost:8080/api/terminal/exec \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"cmd": "cat /tmp/fw.log"}'

# 查看可用模型
curl -X POST http://localhost:8080/api/terminal/exec \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"cmd": "ls -lh /mnt/flash/vienna/nef/"}'
```

#### 10. **開機自動啟動設定**

```bash
# 查看自動啟動腳本設定
curl http://localhost:8080/api/autostart/read

# 寫入自動啟動腳本（`/etc/init.d/S99firmware`）
curl -X POST http://localhost:8080/api/autostart/write \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"autostart_mode": "rtsp"}'  # or "hdmi", "rtsp_hdmi"
```

#### 11. **模型管理**

```bash
# 查看可用模型列表
curl http://localhost:8080/api/model/list

# 切換模型（需要指定 ModelId / JobId）
curl -X POST http://localhost:8080/api/model \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{
    "model_id": "100001",
    "job_id": 1
  }'
```

### 完整工作流示例（指令行完全不用 GUI）

```bash
# 1. 設定網路（Host IP 和 KL630 IP）
curl -X POST http://localhost:8080/api/config \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"host_ip": "192.168.3.1", "kl630_ip": "192.168.3.10"}'

# 2. 編譯
echo "������ Compiling..."
curl http://localhost:8080/api/compile/run | grep '"kind"' | tail -1

# 3. 檢查生成的文件
echo "������ Build files:"
curl http://localhost:8080/api/files | grep name

# 4. 部署到裝置
echo "������ Deploying to KL630..."
curl http://localhost:8080/api/deploy/run

# 5. 查看推論統計
echo "������ STDC Stats:"
curl http://localhost:8080/api/stdc/stats | python -m json.tool

# 6. 設定魚眼校正（FEC Mode 4）
curl -X POST http://localhost:8080/api/ini/apply \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"fec_mode": 4}'
```

---

## CLI 指令完整參考

完全不用瀏覽器，所有操作均可透過指令完成。

---

### 1. 編譯（交叉編譯 ARM binary）

**方法 A — `build_and_serve.py`（推薦）**

```bash
# 完整流程：編譯 + 檢查 binary + 啟動 HTTP server
python build_and_serve.py

# 常用旗標
python build_and_serve.py --no-build          # 跳過編譯，直接 serve（binary 已存在時）
python build_and_serve.py --no-serve          # 只編譯 + 檢查，不啟動 server
python build_and_serve.py --port 9090         # 指定 HTTP server port（預設 8080）
python build_and_serve.py --image my-kl630    # 指定 Docker image 名稱
python build_and_serve.py --no-copy           # 不複製到網路資料夾
python build_and_serve.py --copy-dst /tmp/out # 指定複製目的地
```

**方法 B — 直接 Docker**

```bash
# 建立 Docker image（只需一次）
docker build -t kl630-dev .

# 交叉編譯
docker run --rm \
  -v "$(pwd):/workspace/kl630_build" \
  kl630-dev \
  bash /workspace/kl630_build/compile.sh

# 確認輸出
ls -lh build/kp_firmware_host_stream
```

---

### 2. 啟動 HTTP File Server（裝置 wget 用）

```bash
# 用 build_and_serve.py（推薦，自動 copy INI + deploy.sh）
python build_and_serve.py --no-build --no-check --port 8080

# 或直接 Python 內建 server
cd build && python -m http.server 8080
```

---

### 3. 部署到裝置（Telnet / 裝置端指令）

先確認 HTTP server 在 PC 端已啟動，再 Telnet 進裝置：

```bash
telnet 192.168.3.10
```

在裝置端執行：

```sh
# 一鍵下載並部署（最常用）
wget http://192.168.3.1:8080/deploy.sh -O /tmp/deploy.sh && sh /tmp/deploy.sh

# 或分步驟手動執行：

# 停止舊 firmware
killall -9 kp_firmware_host_stream 2>/dev/null; killall -9 rtsps 2>/dev/null
sleep 1; rm -f /dev/shm/*

# 下載 binary 和 INI
wget http://192.168.3.1:8080/kp_firmware_host_stream -O /mnt/flash/vienna/kp_firmware_host_stream
chmod +x /mnt/flash/vienna/kp_firmware_host_stream
wget http://192.168.3.1:8080/host_stream.ini -O /mnt/flash/plus/kp_firmware/kp_firmware_0/kp_firmware/bin/ini/host_stream.ini

# 下載並啟動 RTSP demo
wget http://192.168.3.1:8080/demo_rtsp.sh -O /mnt/flash/plus/kp_firmware/kp_firmware_0/kp_firmware/bin/ini/demo_rtsp.sh
chmod +x /mnt/flash/plus/kp_firmware/kp_firmware_0/kp_firmware/bin/ini/demo_rtsp.sh
cd /mnt/flash/plus/kp_firmware/kp_firmware_0/kp_firmware/bin
sh ./ini/demo_rtsp.sh
```

**新機器一次性 ISP 設定**（只需跑一次）：

```sh
wget http://192.168.3.1:8080/deploy.sh -O /tmp/deploy.sh && sh /tmp/deploy.sh --setup
```

---

### 4. 裝置端常用指令

```sh
# 確認 firmware 是否在跑
ps | grep firmware

# 查看 firmware log
cat /tmp/fw.log
tail -f /tmp/fw.log        # 持續監看（BusyBox 無 -f，用 watch 替代）

# 查看 RTSP demo log
cat /tmp/rtsp_demo.log

# 手動停止 firmware
killall -9 kp_firmware_host_stream
killall -9 rtsps

# 直接啟動（指定模型）
BIN_DIR=/mnt/flash/plus/kp_firmware/kp_firmware_0/kp_firmware/bin
FW=/mnt/flash/vienna/kp_firmware_host_stream
LD_LIBRARY_PATH=/mnt/flash/vienna/lib $FW \
  -m nef/stdc_scnn_fp.nef \
  -i 100001 -j 1 &

# 切換輸出模式（不用重新 deploy）
sh $BIN_DIR/ini/demo_rtsp.sh       # RTSP 串流
sh $BIN_DIR/ini/demo_hdmi.sh       # HDMI 顯示
sh $BIN_DIR/ini/demo_rtsp_hdmi.sh  # RTSP + HDMI 同時
```

---

### 5. INI 設定（指令修改）

直接用 `sed` 修改裝置上的 INI，不需要重新 deploy：

```sh
INI=/mnt/flash/plus/kp_firmware/kp_firmware_0/kp_firmware/bin/ini/host_stream.ini

# 開啟 / 關閉魚眼校正 FEC
sed -i 's/^fec_mode.*/fec_mode = 4/' $INI   # Mode 4（180° Two Direction）
sed -i 's/^fec_mode.*/fec_mode = 0/' $INI   # 關閉

# 開啟 / 關閉 DrawBox（H.264 burn-in 框）
sed -i 's/^DrawBoxEnable.*/DrawBoxEnable = 1/' $INI
sed -i 's/^DrawBoxEnable.*/DrawBoxEnable = 0/' $INI

# 開啟 HDMI / VOC 輸出
sed -i 's/^voc_enable.*/voc_enable = 1/' $INI

# 查看目前設定
grep -E "fec_mode|DrawBoxEnable|voc_enable|ModelPath|ModelId" $INI
```

修改 INI 後需重啟 firmware 才生效：

```sh
killall -9 kp_firmware_host_stream 2>/dev/null
sh /mnt/flash/plus/kp_firmware/kp_firmware_0/kp_firmware/bin/ini/demo_rtsp.sh
```

---

### 6. Mock Server（事件測試）

```bash
# 啟動 mock server（port 8081）
python tools/mock_server/server.py

# 開啟監控網頁
# http://localhost:8081/
```

用 `curl` 送測試事件（不用開網頁）：

```bash
# Channel A — 送即時事件（HTTP）
curl -X POST http://localhost:8081/api/event \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"response_type":"violation","content":{"id":"1","date":"2025-01-01T00:00:00+08:00","type":"road","level":2}}'

# 常用事件類型：road / grass / hazard / person / bunker / pond / tree / car
# level：0=解除, 1=警告, 2=嚴重, 3=緊急

# 查詢事件列表
curl http://localhost:8081/api/events

# Channel C — 送 CAN 事件（測試 CAN bus TX）
curl -X POST http://localhost:8081/api/can/send \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"type":"hazard","level":1,"can_id":256}'

# 送油門控制指令（CAN ID 0x75）
curl -X POST http://localhost:8081/api/can/send_cmd \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"cmd":128,"can_id":117}'   # cmd: 0=關閉, 32/64/128/255=油門檔位

# 查詢 CAN bus 狀態
curl http://localhost:8081/api/can/status

# 啟動 CAN interface（等同 UI Bring Up 按鈕）
curl -X POST http://localhost:8081/api/can/bringup \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"channel":"can0","bitrate":250000}'
```

---

## BLE 指令協議（藍牙通訊）

KL630 透過 DX-BT24 模組（UART `/dev/ttyS1` @ 115200）與 iPad / 手機 app 溝通。
所有訊息均為 UTF-8 JSON，無需 CRLF。

---

### Command（App → KL630）

#### 狀態確認
```json
{"command":"status_check"}
```
回傳 Notify：`response_type=status_check`

#### 查詢租借狀態
```json
{"command":"get_rent_status"}
```
回傳 Notify：`response_type=rent_status`

#### 租借
```json
{"command":"rent"}
```
若目前 status=0 則轉為 1，其他狀態忽略。回傳 Notify：`response_type=rent_status`

#### 歸還
```json
{"command":"return"}
```
若目前 status=1 則轉為 0，其他狀態忽略。回傳 Notify：`response_type=rent_status`

---

### Notify（KL630 → App）

#### 系統狀態（回應 status_check）
```json
{"response_type":"status_check","content":{"ares_x_version":"1.0.0","bluetooth_peripheral_name":"BT-24","is_intervention_cart_control":false}}
```

| 欄位 | 說明 |
|------|------|
| `ares_x_version` | 韌體版本，由 INI `event:ares_version` 設定 |
| `bluetooth_peripheral_name` | BLE 掃描名稱，由 INI `event:bt_name` 設定 |
| `is_intervention_cart_control` | 是否正在介入車輛控制（CAN bus 活動中）|

#### 租借狀態（回應 rent / return / get_rent_status）
```json
{"response_type":"rent_status","content":{"status":0}}
```

| status | 說明 |
|--------|------|
| `0` | 未租借 |
| `1` | 租借中 |
| `2` | 管理模式 |

#### 違規事件（由推論結果觸發）
```json
{"response_type":"violation","content":{"id":"abcd-1234-0000-0000","date":"2025-12-08T06:08:49Z","type":"lane","level":2}}
```

| level | 說明 |
|-------|------|
| `0` | 解除 |
| `1` | 違規發生 |
| `2` | 違規持續 6 秒 |
| `3` | 違規持續 10 秒 |

#### 危險區域警告
```json
{"response_type":"alert","content":{"left_level":0,"right_level":1}}
```
左右各獨立，`0`=無危險，`1`=有危險。

---

### INI 設定（`ini/host_stream.ini` `[event]` 區段）

```ini
bt_uart_dev  = /dev/ttyS1   # UART 裝置路徑
bt_at_probe  = 0             # 0: 正常啟動；1: 首次設定（9600→115200 升速）
ares_version = 1.0.0         # 韌體版本字串
bt_name      = BT-24         # BLE 掃描名稱
```

---

### 測試指令

#### 用 BLE app（nRF Connect 等）直接測試

複製以下 JSON 貼入 Write Characteristic 欄位送出：

```
{"command":"status_check"}
```
```
{"command":"get_rent_status"}
```
```
{"command":"rent"}
```
```
{"command":"return"}
```

#### 用 Mock Server 模擬裝置回傳（curl）

```bash
# 模擬違規事件通知
curl -X POST http://localhost:8081/api/event \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"response_type":"violation","content":{"id":"test-001","date":"2026-04-22T00:00:00Z","type":"lane","level":1}}'

# 模擬違規持續 6 秒
curl -X POST http://localhost:8081/api/event \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"response_type":"violation","content":{"id":"test-001","date":"2026-04-22T00:00:00Z","type":"lane","level":2}}'

# 模擬違規解除
curl -X POST http://localhost:8081/api/event \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"response_type":"violation","content":{"id":"test-001","date":"2026-04-22T00:00:00Z","type":"lane","level":0}}'

# 模擬危險區域警告（右側有危險）
curl -X POST http://localhost:8081/api/event \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"response_type":"alert","content":{"left_level":0,"right_level":1}}'

# 模擬租借狀態更新
curl -X POST http://localhost:8081/api/event \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"response_type":"rent_status","content":{"status":1}}'

# 查看目前所有事件記錄
curl http://localhost:8081/api/events
```

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## Firmware 執行結果（console log）

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[STDC] frame=42 mov=1 diff=4.2 bunker=0.0% car=8.3% grass=0.0% greenery=12.1% person=0.0% pond=0.0% road=71.4% tree=8.2%
[STDC] ON ROAD
[STDC WARN] CAR 8.3%
```

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## 詳細說明

IMX662 DOL-HDR 雙曝光設定、STDC 語義分割架構、新裝置部署 SOP、故障排查：

**[`docs/technical_report.md`](docs/technical_report.md)**