上傳檔案到「docs」
This commit is contained in:
parent
c50bde13c4
commit
4d27951ea6
139
docs/allxon_ota.md
Normal file
139
docs/allxon_ota.md
Normal file
@ -0,0 +1,139 @@
|
||||
# Allxon 奧創雲 OTA 與事件上傳架構
|
||||
|
||||
## 相關資源位置
|
||||
|
||||
| 資源 | 路徑 |
|
||||
|------|------|
|
||||
| kCurl 執行檔 | `/home/user/Documents/GOFACE/奧創雲/kCurl-1.1.1-release/` |
|
||||
| kCurl ARMv7 binary | `kCurl-linux-armv7`（給 KL630 用）|
|
||||
| golf.cgi (OOB Enabler CGI) | `/home/user/Documents/GOFACE/奧創雲/golf/content/golf.cgi` |
|
||||
| golf.cgi 安裝 script | `golf/install.sh` → 複製到 OOB Enabler `/usr/local/sbin/www/api/` |
|
||||
| Wrapper_mantratec | Vatics VML 建置系統（與 OTA 無關，是 VMF SDK 的 driver/lib 框架）|
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## kCurl 工具說明（v1.1.1）
|
||||
|
||||
kCurl 是 Allxon 提供的輕量 HTTP 工具，有兩個模式：
|
||||
|
||||
### Client 模式（KL630 → OOB Enabler）
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
kCurl-linux-armv7 --data-binary @/tmp/sdcard/events/event_001.tar.gz \
|
||||
http://169.254.208.208/api/golf.cgi
|
||||
```
|
||||
|
||||
- POST binary 檔案到 OOB Enabler 的 golf.cgi
|
||||
- golf.cgi 計算 MD5 後回傳 `{"MD5": "..."}`，並將資料轉發至 Allxon Cloud
|
||||
- golf.cgi 限制：只接受 192.168.*、169.254.*、10.* 的 REMOTE_ADDR
|
||||
|
||||
### Server 模式（OOB Enabler → KL630，用於 OTA）
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
kCurl-linux-armv7 -server -port 8192 -config /mnt/flash/vienna/ota_config.json &
|
||||
```
|
||||
|
||||
- 在 KL630 上監聽 port 8192
|
||||
- 收到檔案後，存到 `data-store-path`，再執行 `post-command`
|
||||
- `$UPLOADED_FILE_PATH` 是自動帶入的收到檔案路徑
|
||||
|
||||
**`ota_config.json` 範例：**
|
||||
```json
|
||||
{
|
||||
"data-store-path": "/tmp/sdcard/ota",
|
||||
"post-command": "sh /mnt/flash/vienna/ota_update.sh $UPLOADED_FILE_PATH"
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 雙向資料流架構
|
||||
|
||||
```
|
||||
┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
|
||||
│ Allxon Cloud │
|
||||
└──────────┬──────────────────────────┬───────────────────┘
|
||||
│ 接收事件上傳 │ 下發 OTA 韌體
|
||||
▼ ▼
|
||||
┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
|
||||
│ OOB Enabler Bolt (169.254.208.208) │
|
||||
│ - 獨立 4G LTE 上網 │
|
||||
│ - golf.cgi 安裝於 /usr/local/sbin/www/api/ │
|
||||
│ - 內建 NTP（提供 KL630 對時用） │
|
||||
└──────────┬──────────────────────────┬───────────────────┘
|
||||
│ golf.cgi (HTTP POST) │ kCurl client POST 韌體
|
||||
│ ← KL630 上傳事件 │ → KL630:8192
|
||||
▼ ▼
|
||||
┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
|
||||
│ KL630 (ARMv7, uClibc) │
|
||||
│ │
|
||||
│ [事件上傳] kCurl client → POST tar.gz to golf.cgi │
|
||||
│ [OTA接收] kCurl server (port 8192) ← 接收韌體 │
|
||||
│ └─ post-command: ota_update.sh │
|
||||
└─────────────────────────────────────────────────────────┘
|
||||
```
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 事件上傳流程（KL630 → Cloud）
|
||||
|
||||
```
|
||||
STDC 偵測違規
|
||||
→ 抓截圖 (JPEG)
|
||||
→ 打包 tar.gz（含 level1.jpg / level2.jpg / level3.jpg + event.json）
|
||||
→ 存入 /tmp/sdcard/events/
|
||||
→ kCurl-linux-armv7 --data-binary @event.tar.gz http://169.254.208.208/api/golf.cgi
|
||||
→ OOB Enabler 轉發至 Allxon Cloud
|
||||
```
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## OTA 韌體更新流程（Cloud → KL630）
|
||||
|
||||
1. 在 KL630 啟動時跑 kCurl server 常駐
|
||||
2. Allxon Cloud 下發 OTA 觸發 → OOB Enabler 用 kCurl client POST 韌體到 KL630:8192
|
||||
3. kCurl server 收到後儲存，執行 `ota_update.sh`
|
||||
|
||||
**`ota_update.sh` 邏輯草稿：**
|
||||
```sh
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
NEW_BIN="$1"
|
||||
TARGET="/mnt/flash/vienna/kp_firmware_host_stream"
|
||||
|
||||
# 停止現有韌體
|
||||
killall kp_firmware_host_stream
|
||||
|
||||
# 替換 binary（flash 需 remount rw）
|
||||
mount -o remount,rw /mnt/flash
|
||||
cp "$NEW_BIN" "$TARGET"
|
||||
chmod +x "$TARGET"
|
||||
mount -o remount,ro /mnt/flash
|
||||
|
||||
# 重啟韌體
|
||||
/mnt/flash/vienna/start_firmware.sh &
|
||||
```
|
||||
|
||||
**待確認：**
|
||||
- `/mnt/flash` 是否允許 remount rw？還是 binary 放在 SD 卡？
|
||||
- Allxon Cloud 下發 OTA 的具體觸發機制（是 golf.cgi 擴充還是 OOB Enabler 的另一個 API）？
|
||||
- kCurl server 在 OOB Enabler 上如何被觸發去 POST 到 KL630（需看 Allxon Platform 的 OTA flow）
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## golf.cgi 說明
|
||||
|
||||
- 編譯環境：GCC 9.4.0 Buildroot allxon-bolt-standard，目標 ARMv7 uClibc
|
||||
- 安裝位置（OOB Enabler 上）：`/usr/local/sbin/www/api/golf.cgi`
|
||||
- 功能：接收 POST binary → 計算 MD5 → 回傳 JSON → 轉發至 Cloud
|
||||
- IP 白名單：僅接受 `192.168.*`、`169.254.*`、`10.*`（本地網路保護）
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## Wrapper_mantratec 說明（非 OTA 相關）
|
||||
|
||||
這是 Vatics VML（Vatics Middleware Library）Package 的建置系統框架：
|
||||
- `drivers/` — Linux kernel modules（vpl_dmac_v2.0.0.3）
|
||||
- `include/` — 共用 headers（dbgdefs.h, typedef.h, vivo_codec.h 等）
|
||||
- `scripts/` — Makefile 建置系統
|
||||
|
||||
與 Allxon OTA 無關。是 VMF Vienna SDK 的 driver/library 開發框架，若未來需要自訂 KL630 上的 kernel module 或 VMF library 時才會用到。
|
||||
923
docs/technical_report.md
Normal file
923
docs/technical_report.md
Normal file
@ -0,0 +1,923 @@
|
||||
# KL630 Host Stream 技術報告
|
||||
|
||||
## 目錄
|
||||
|
||||
1. [系統概覽](#1-系統概覽)
|
||||
2. [硬體架構](#2-硬體架構)
|
||||
3. [軟體管線架構](#3-軟體管線架構)
|
||||
4. [IMX662 DOL-HDR 雙曝光 ISP](#4-imx662-dol-hdr-雙曝光-isp)
|
||||
5. [程式碼結構詳解](#5-程式碼結構詳解)
|
||||
6. [從零開始：新裝置完整部署流程](#6-從零開始新裝置完整部署流程)
|
||||
7. [常見問題排查](#7-常見問題排查)
|
||||
8. [關鍵參數速查表](#8-關鍵參數速查表)
|
||||
9. [STDC 語義分割邏輯詳解](#9-stdc-語義分割邏輯詳解)
|
||||
10. [下一階段：高爾夫球車警示與煞車控制](#10-下一階段高爾夫球車警示與煞車控制)
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 1. 系統概覽
|
||||
|
||||
本專案在 Kneron KL630 AI SoC 上實現一個完整的即時視覺 AI 推論管線：
|
||||
|
||||
```
|
||||
IMX662 魚眼攝影機 (DOL-HDR 雙曝光)
|
||||
│
|
||||
▼
|
||||
KL630 ISP / IFP
|
||||
(去馬賽克、AWB、AE、色調映射)
|
||||
│
|
||||
▼
|
||||
VMF 影像管線 (YM12 planar YUV420)
|
||||
├── Stream 0: 1920×1080 → H.264 → RTSP
|
||||
└── Stream 1: 724×362 → NPU 推論 (STDC 語義分割)
|
||||
│
|
||||
▼
|
||||
KL630 NPU (STDC_0520.nef)
|
||||
語義分割：道路 / 車輛 / 行人
|
||||
│
|
||||
▼
|
||||
結果疊加 → HDMI (VOC) 或 RTSP 輸出
|
||||
```
|
||||
|
||||
**主要元件版本：**
|
||||
|
||||
| 元件 | 版本 / 規格 |
|
||||
|------|------------|
|
||||
| SoC | Kneron KL630 (ARMv7-A Cortex-A7) |
|
||||
| SDK | VMF Vienna SDK 2.5.6 |
|
||||
| 感測器 | Sony IMX662 1920×1080 DOL-HDR |
|
||||
| AI 模型 | STDC (Short-Term Dense Concatenate) 語義分割，ModelId=32769 |
|
||||
| 執行環境 | uClibc 1.0.34，LD_LIBRARY_PATH=/mnt/flash/vienna/lib |
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 2. 硬體架構
|
||||
|
||||
### KL630 SoC 功能方塊
|
||||
|
||||
```
|
||||
┌──────────────────────────────────────────────────────────┐
|
||||
│ KL630 │
|
||||
│ │
|
||||
│ MIPI CSI-2 ──► IFP (Image Front-end Processor) │
|
||||
│ │ Bayer RAW 處理 │
|
||||
│ │ DOL-HDR 合成 (長短曝光 Bayer → HDR) │
|
||||
│ ▼ │
|
||||
│ ISP (Image Signal Processor) │
|
||||
│ │ AWB / AE / GTR (Global Tone Remap) │
|
||||
│ │ 輸出：YM12 (planar YUV420) │
|
||||
│ ▼ │
|
||||
│ ┌─────────────────────────────────────┐ │
|
||||
│ │ VMF (Vatics Media Framework) │ │
|
||||
│ │ SSM 共享記憶體環形緩衝區 │ │
|
||||
│ │ Video Encoder (H.264/H.265/MJPEG) │ │
|
||||
│ │ VOC (Video Output Component/HDMI) │ │
|
||||
│ └─────────────────────────────────────┘ │
|
||||
│ │ │
|
||||
│ ▼ │
|
||||
│ NPU (Neural Processing Unit) │
|
||||
│ │ 執行 .nef 模型 │
|
||||
│ │ FifoQ 非同步推論佇列 │
|
||||
│ ▼ │
|
||||
│ 推論結果回傳 → 主程式後處理 │
|
||||
│ │
|
||||
│ /mnt/flash/ ── eMMC flash，重開機資料保留 │
|
||||
│ /dev/shm/ ── 揮發性 RAM shared memory │
|
||||
└──────────────────────────────────────────────────────────┘
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 儲存空間配置
|
||||
|
||||
```
|
||||
/mnt/flash/vienna/
|
||||
├── kp_firmware_host_stream ← 主程式 binary
|
||||
├── lib/ ← VMF 動態函式庫
|
||||
├── demo_rtsp.sh ← RTSP 模式啟動腳本
|
||||
├── demo_hdmi.sh ← HDMI 模式啟動腳本
|
||||
├── demo_rtsp_hdmi.sh ← RTSP+HDMI 同時輸出啟動腳本
|
||||
└── drivers/ ← 硬體 kernel module
|
||||
├── driver.sh ← 一鍵載入所有驅動腳本
|
||||
├── vpl_edmc_v6.3.0.2.ko ← EDMC DMA 控制器（必須第一個載入）
|
||||
├── vpl_dmac_v2.0.0.3.ko
|
||||
├── vma_ifpe_v1.1.0.0.ko ← IFP 前端處理
|
||||
├── vma_ispe_v2.0.0.5.ko ← ISP 影像處理
|
||||
├── vpl_voc_v2.2.0.1.ko ← VOC HDMI 輸出
|
||||
├── it66121enc_v1.0.0.3.ko ← HDMI encoder
|
||||
├── IMX662_v1.0.0.1.ko ← 感測器驅動
|
||||
└── ...（其他 VMA/VPL 模組）
|
||||
|
||||
/mnt/flash/plus/kp_firmware/kp_firmware_0/kp_firmware/bin/
|
||||
├── ini/
|
||||
│ ├── host_stream.ini ← 主設定檔
|
||||
│ ├── demo_rtsp.sh ← 腳本副本（從 vienna/ 複製）
|
||||
│ ├── demo_hdmi.sh
|
||||
│ ├── demo_rtsp_hdmi.sh
|
||||
│ └── fec_calibrate.ini / fec_conf.ini
|
||||
├── nef/
|
||||
│ └── STDC_0520.nef ← NPU 模型
|
||||
└── Resource/
|
||||
├── VIC/0/imx662_1920x1080_ch0.cfg ← 主感測器設定
|
||||
├── VIC/1/imx662_1920x1080_ch1.cfg ← Fusion (短曝光通道)
|
||||
├── AWB/AutoWhiteBalance.ini
|
||||
└── ISP/0/ 及 ISP/1/
|
||||
└── pqtable_ispe_Config.cfg
|
||||
```
|
||||
|
||||
> **重要：** `/mnt/flash/etc/` 雖然是 UBIFS 分區的一部分，但寫入的變更在斷電後不會持久（UBIFS journal 未 flush）。寫入後必須執行 `sync` 才能確保資料寫入 flash。`/mnt/flash/vienna/` 和 `/mnt/flash/plus/` 不受此限制。
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 3. 軟體管線架構
|
||||
|
||||
### 執行緒模型
|
||||
|
||||
```
|
||||
主執行緒 (kp_firmware.c: main)
|
||||
│
|
||||
├── loadConfig() 讀取 host_stream.ini
|
||||
├── init_video_source() 初始化 VMF_VSRC (IFP + ISP)
|
||||
├── 建立 FifoQ NPU 推論佇列
|
||||
│
|
||||
├── Thread A: kdp2_host_stream_image_thread
|
||||
│ │ SSM_Reader → 取得 YUV 影格
|
||||
│ │ app_hdr_send_inf_cb → 放入 FifoQ
|
||||
│ └► 餵圖給 NPU
|
||||
│
|
||||
├── Thread B: kdp2_host_update_result_thread
|
||||
│ └► NPU 結果回傳 → 解析 STDC 輸出 → g_atDrawInfo[]
|
||||
│
|
||||
├── Thread C: kdp2_host_stream_draw_box (DrawBoxEnable=1 時)
|
||||
│ │ SSM_Reader → DMA 複製 YUV → 在 YUV 上畫框
|
||||
│ └► SSM_Writer → 送給 H.264 Encoder
|
||||
│
|
||||
├── Thread D: kdp2_host_video_thread
|
||||
│ └► H.264 Encoder → SRB → rtsps (RTSP server)
|
||||
│
|
||||
└── Thread E: kdp2_host_voc_thread (VOC=1 時)
|
||||
└► SSM_Reader → VOC (HDMI 輸出)
|
||||
```
|
||||
|
||||
### SSM (Sync Shared Memory) 緩衝區格式
|
||||
|
||||
ISP 輸出的每個影格存放在 SSM 緩衝區中，格式為 **YM12 planar YUV420**：
|
||||
|
||||
```
|
||||
SSM 緩衝區佈局 (1920×1080 為例)
|
||||
┌─────────────────────────────────┐ ← buffer 起始
|
||||
│ VMF_FRAME_INFO_T header │ 偏移 0，大小 = VMF_MAX_SSM_HEADER_SIZE (256 bytes)
|
||||
│ 包含：dwOffset[0/1/2] │
|
||||
│ dwYStride, dwYSize │
|
||||
│ dwUVSize, dwType... │
|
||||
├─────────────────────────────────┤ ← dwOffset[0] (通常 = 256，16-byte aligned)
|
||||
│ Y 平面 │ dwYSize = dwYStride × H = 1920 × 1080
|
||||
│ 1920 × 1080 = 2,073,600 bytes │
|
||||
│ stride = 1920 (無 padding) │
|
||||
├─────────────────────────────────┤ ← dwOffset[1] (≠ 256+YSize！需 stride 對齊)
|
||||
│ Cb 平面 │ dwUVSize = dwYStride/2 × H/2 = 960 × 540
|
||||
│ 960 × 540 = 518,400 bytes │
|
||||
├─────────────────────────────────┤ ← dwOffset[2]
|
||||
│ Cr 平面 │ 同 Cb 大小
|
||||
│ 960 × 540 = 518,400 bytes │
|
||||
└─────────────────────────────────┘
|
||||
|
||||
重要：dwOffset[1] 由 ISP 計算含對齊 padding，
|
||||
不等於 VMF_MAX_SSM_HEADER_SIZE + dwYSize。
|
||||
所有 DMA 操作必須使用 dwOffset[0/1/2]，不可自行計算。
|
||||
```
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 4. IMX662 DOL-HDR 雙曝光 ISP
|
||||
|
||||
### 4.1 為什麼 IMX662 需要特殊設定
|
||||
|
||||
IMX662 是 Sony 的 StarVis 2 感測器，支援 **DOL-HDR (Digital Overlap High Dynamic Range)** 模式。在此模式下，感測器在同一條 MIPI 資料流中交錯輸出兩次曝光的 Bayer 資料：
|
||||
|
||||
```
|
||||
MIPI 資料流內容 (DOL-HDR)
|
||||
┌──────────────────────────────────────────┐
|
||||
│ 列 0 (短曝光 Bayer) ← 亮部細節 │
|
||||
│ 列 1 (長曝光 Bayer) ← 暗部細節 │
|
||||
│ 列 2 (短曝光 Bayer) │
|
||||
│ 列 3 (長曝光 Bayer) │
|
||||
│ ... │
|
||||
└──────────────────────────────────────────┘
|
||||
|
||||
IFP 接收後格式標識：VMF_FRAME_FORMAT_FUSION_BAY = 31
|
||||
```
|
||||
|
||||
這個格式讓 ISP 能夠合成高動態範圍影像——長曝光捕捉暗部，短曝光捕捉亮部，合成後得到超過單次曝光能表現的動態範圍。
|
||||
|
||||
### 4.2 雙曝光模式下 AWB 的問題
|
||||
|
||||
AWB (Auto White Balance) 需要分析影像的色彩統計數據才能決定色溫增益。對於 DOL-HDR 感測器，ISP 的 AES (Auto Exposure Statistics) 模組必須同時處理兩個曝光通道的統計數據。
|
||||
|
||||
**錯誤模式（使用 NORMAL 模式）：**
|
||||
|
||||
```
|
||||
程式碼：vsrc_initopt.eAppMode = VMF_VSRC_APP_MODE_NORMAL
|
||||
|
||||
→ IFP 嘗試用單通道統計模式處理雙通道 Bayer 資料
|
||||
→ VSRC_AES_GetViBuffer() 持續失敗，錯誤碼 0x801C000B
|
||||
→ AWB 無法取得有效統計數據
|
||||
→ AWB 卡在冷啟動初始增益 (Cr 增益偏高)
|
||||
→ 輸出影像持續偏粉紅色
|
||||
```
|
||||
|
||||
**正確模式（使用 FUSION 模式）：**
|
||||
|
||||
```
|
||||
程式碼：vsrc_initopt.eAppMode = VMF_VSRC_APP_MODE_FUSION
|
||||
|
||||
→ IFP 使用雙曝光統計模式 (dwStatisticsSrcType = 2)
|
||||
→ AES 成功取得兩個通道的統計數據
|
||||
→ AWB 正常收斂，色溫 Cr/Cb 趨近 128 (中性)
|
||||
→ 輸出色彩正常
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 4.3 啟用 Fusion 模式的完整條件
|
||||
|
||||
Fusion 模式由三個層面共同決定，**三個必須同時正確**：
|
||||
|
||||
#### 層面一：INI 設定 (`host_stream.ini`)
|
||||
|
||||
```ini
|
||||
[sensor]
|
||||
sensor_cfg = "./Resource/VIC/0/imx662_1920x1080_ch0.cfg" ; 主通道（長曝光）
|
||||
fusion_cfg = "./Resource/VIC/1/imx662_1920x1080_ch1.cfg" ; Fusion 通道（短曝光）
|
||||
```
|
||||
|
||||
`fusion_cfg` 這一行**不可被注解或刪除**。程式碼邏輯：
|
||||
|
||||
```c
|
||||
// kp_firmware.c → loadConfig()
|
||||
tmp = iniparser_getstring(ini, "sensor:fusion_cfg", NULL);
|
||||
if (tmp)
|
||||
pHostStreamInit->pszFusionConfigPath = strdup(tmp);
|
||||
|
||||
// kdp2_host_stream.c → init_video_source()
|
||||
if (pHostStreamInit->pszFusionConfigPath) {
|
||||
tFrontConfig.dwSensorConfigCount = 2;
|
||||
tFrontConfig.apszSensorConfig[0] = pHostStreamInit->pszSensorConfigPath;
|
||||
tFrontConfig.apszSensorConfig[1] = pHostStreamInit->pszFusionConfigPath;
|
||||
vsrc_initopt.eAppMode = VMF_VSRC_APP_MODE_FUSION; // ← 關鍵
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### 層面二：ISP AWB 統計設定 (裝置端 flash)
|
||||
|
||||
```
|
||||
檔案：$BIN_DIR/Resource/AWB/AutoWhiteBalance.ini
|
||||
|
||||
必須設定：dwStatisticsSrcType = 2
|
||||
（0 = 單曝光，2 = 雙曝光 DOL-HDR）
|
||||
```
|
||||
|
||||
此設定告訴 AWB 演算法從哪個統計來源取色彩數據。設為 0 時，即使 eAppMode=FUSION，AWB 仍然只看單通道統計，無法正確收斂。
|
||||
|
||||
#### 層面三：ISP 色調映射設定 (裝置端 flash)
|
||||
|
||||
```
|
||||
檔案：$BIN_DIR/Resource/ISP/0/pqtable_ispe_Config.cfg
|
||||
$BIN_DIR/Resource/ISP/1/pqtable_ispe_Config.cfg
|
||||
|
||||
必須設定：bGTREnable = 1
|
||||
（GTR = Global Tone Remapping，全域色調重映射）
|
||||
```
|
||||
|
||||
GTR 是 HDR 到 SDR 的色調壓縮演算法。DOL-HDR 合成的高動態範圍影像若不經過 GTR 壓縮，在標準顯示器上亮部會過飽和，色彩失真。
|
||||
|
||||
### 4.4 三個層面的關係圖
|
||||
|
||||
```
|
||||
┌──────────────────────────────┐
|
||||
INI: fusion_cfg ───►│ eAppMode = FUSION │
|
||||
│ dwSensorConfigCount = 2 │
|
||||
│ 提供長短曝光兩組 .cfg 給 IFP │
|
||||
└──────────────┬───────────────┘
|
||||
│
|
||||
▼
|
||||
┌──────────────────────────────┐
|
||||
Resource: AWB ─────►│ dwStatisticsSrcType = 2 │
|
||||
│ AES 模組使用雙通道統計 │
|
||||
│ AWB 收斂 → 色溫正確 │
|
||||
└──────────────┬───────────────┘
|
||||
│
|
||||
▼
|
||||
┌──────────────────────────────┐
|
||||
Resource: ISP ─────►│ bGTREnable = 1 │
|
||||
│ GTR 壓縮 HDR→SDR │
|
||||
│ 亮度/色彩還原正常 │
|
||||
└──────────────┬───────────────┘
|
||||
│
|
||||
▼
|
||||
✅ 色彩正確的 YM12 影像
|
||||
```
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 5. 程式碼結構詳解
|
||||
|
||||
### 5.1 原始碼目錄
|
||||
|
||||
```
|
||||
kl630_build/
|
||||
├── compile.sh ← 交叉編譯腳本 (ARM armv7-a)
|
||||
├── ini/
|
||||
│ └── host_stream.ini ← 主設定檔（部署時下載至裝置）
|
||||
├── src/
|
||||
│ ├── host_stream/
|
||||
│ │ ├── kp_firmware.c ← main()，loadConfig()，執行緒管理
|
||||
│ │ ├── kdp2_host_stream.c ← 核心管線：影像執行緒、畫框、VOC
|
||||
│ │ ├── application_init.c ← NPU job dispatch (STDC_JOB_ID=200)
|
||||
│ │ └── app_header_init.c ← FifoQ 封包封裝
|
||||
│ ├── app_flow/
|
||||
│ │ └── demo_customize_inf_single_model.c ← 推論回呼
|
||||
│ ├── pre_post/
|
||||
│ │ └── stdc_post_process.c ← STDC 後處理（分割圖解析）
|
||||
│ └── stdc/
|
||||
│ ├── fec_api.c ← FEC 魚眼校正 API
|
||||
│ ├── stat_shim.c ← stat64 shim（交叉編譯相容）
|
||||
│ └── glibc_shim.c ← glibc ABI 相容層
|
||||
├── lib/ ← 裝置端 .so 函式庫（從裝置複製）
|
||||
├── tools/device/
|
||||
│ ├── deploy.sh ← 一鍵部署腳本
|
||||
│ ├── demo_rtsp.sh ← 裝置端 RTSP 啟動腳本
|
||||
│ └── demo_hdmi.sh ← 裝置端 HDMI 啟動腳本
|
||||
└── SDK/ ← Kneron VMF SDK 原始碼（參考用）
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 5.2 kp_firmware.c — 入口點
|
||||
|
||||
```
|
||||
main()
|
||||
├── loadConfig(HOST_STREAM_CONFIG_PATH)
|
||||
│ ├── 讀取 [sensor] sensor_cfg, fusion_cfg, fec_mode ...
|
||||
│ ├── 讀取 [nnm] ModelPath, ModelId, JobId, InferenceStream ...
|
||||
│ ├── 讀取 [streamer] StreamCount ...
|
||||
│ └── 讀取 [voc] → g_dwVocPixFmt = YM12 (hardcoded)
|
||||
│
|
||||
├── VMF_NNM_Fifoq_Manager_Init() ← NPU 推論佇列初始化
|
||||
├── VMF_NNM_Inference_App_Init() ← 載入 .nef 模型
|
||||
│
|
||||
├── kdp2_host_stream_init(pHostStreamInit)
|
||||
│ ├── init_video_source()
|
||||
│ │ ├── loadFECConfig() ← 魚眼校正參數
|
||||
│ │ ├── tFrontConfig.apszSensorConfig[0/1]
|
||||
│ │ ├── eAppMode = FUSION / NORMAL
|
||||
│ │ └── VMF_VSRC_Init() + VMF_VSRC_Start()
|
||||
│ │
|
||||
│ └── 啟動各執行緒
|
||||
│
|
||||
└── 等待 SIGINT/SIGTERM 清理退出
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 5.3 kdp2_host_stream.c — 核心執行緒
|
||||
|
||||
#### 影像採集執行緒 (`kdp2_host_stream_image_thread`)
|
||||
|
||||
```c
|
||||
// 核心迴圈
|
||||
SSM_Reader_ReturnReceiveNewestBuff(ptSsmHandle, &ssm_buf, eImageBufMode);
|
||||
VMF_VSRC_SSM_GetInfo(ssm_buf.buffer, &vsrc_ssm_info);
|
||||
// 取得 YUV 影格，交給 NPU FifoQ
|
||||
app_hdr_send_inf_cb(buf_addr, ..., ssm_buf.buffer, &vsrc_ssm_info);
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### 畫框執行緒 (`kdp2_host_stream_draw_box`)
|
||||
|
||||
此執行緒在 DrawBoxEnable=1 時啟動，用 DMA 複製 YUV 影格後疊加邊界框：
|
||||
|
||||
```c
|
||||
// 正確的 DMA 目標位址（使用 SSM header 中的對齊偏移）
|
||||
dma_addr.pbyDstYPhysAddr = buffer_phys + vsrc_ssm_reader_info.dwOffset[0];
|
||||
dma_addr.pbyDstCbPhysAddr = buffer_phys + vsrc_ssm_reader_info.dwOffset[1];
|
||||
dma_addr.pbyDstCrPhysAddr = buffer_phys + vsrc_ssm_reader_info.dwOffset[2];
|
||||
// ↑ 關鍵：不可用 VMF_MAX_SSM_HEADER_SIZE + dwYSize，
|
||||
// 因為 dwOffset[1] 含有 stride 對齊的 padding，數值不同。
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 5.4 application_init.c — NPU Job 分派
|
||||
|
||||
```c
|
||||
switch (job_id) {
|
||||
case STDC_JOB_ID: // = 200
|
||||
stdc_inference(job_id, ...);
|
||||
break;
|
||||
// 其他 job ID...
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 5.5 host_stream.ini — 關鍵設定說明
|
||||
|
||||
```ini
|
||||
[sensor]
|
||||
sensor_cfg = "./Resource/VIC/0/imx662_1920x1080_ch0.cfg"
|
||||
fusion_cfg = "./Resource/VIC/1/imx662_1920x1080_ch1.cfg" ; ← 必須！啟用 DOL-HDR
|
||||
fec_mode = 0 ; 0=直通（不做魚眼校正），其他值啟用 FEC
|
||||
|
||||
[nnm]
|
||||
ModelPath = "nef/SDTC_0520.nef"
|
||||
ModelId = 32800 ; STDC segmentation model id
|
||||
JobId = 212 ; STDC_JOB_ID，對應 application_init.c
|
||||
InferenceStream = 1 ; 使用 stream1 (724×362) 做推論
|
||||
; RTSP+HDMI 同時模式必須設為 0（否則 SIGSEGV）
|
||||
Fps = 25
|
||||
DrawBoxEnable = 1 ; 必須為 1，才會啟動畫框執行緒與語義分割疊加
|
||||
DrawOnResize = 0 ; InferenceStream=0 時必須設為 1（在 resize stream 畫框）
|
||||
|
||||
[streamer]
|
||||
StreamCount = 2 ; 開啟 stream0 (1920×1080) 和 stream1 (724×362)
|
||||
; HDMI 單獨模式設為 1
|
||||
|
||||
[stream0]
|
||||
Width = 1920 Height = 1080 FPS = 25 Bitrate = 2000000
|
||||
|
||||
[stream1]
|
||||
Width = 724 Height = 362 FPS = 25 Bitrate = 2000000
|
||||
|
||||
[voc]
|
||||
voc_enable = 1 ; 0=關閉 HDMI，1=啟用
|
||||
VocWidth = 1920 VocHeight = 1080
|
||||
PixFmt = NV12 ; 注意：此值被程式碼忽略，實際固定為 YM12
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 5.6 三種輸出模式的 INI 差異
|
||||
|
||||
| 模式 | voc_enable | StreamCount | InferenceStream | DrawOnResize |
|
||||
|------|-----------|-------------|----------------|--------------|
|
||||
| RTSP only | 0 | 2 | 1 | 0 |
|
||||
| HDMI only | 1 | 1 | 0 | 1 |
|
||||
| RTSP + HDMI | 1 | 2 | **0** (必須！) | 1 |
|
||||
|
||||
> `voc_enable=1 + StreamCount=2 + InferenceStream=1` 會造成 **SIGSEGV** crash，因此 RTSP+HDMI 模式必須將 InferenceStream 設為 0，並用 DrawOnResize=1 讓畫框作用在 resize stream 上。
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 6. 從零開始：新裝置完整部署流程
|
||||
|
||||
### 步驟 0：前置準備 — 準備開發環境
|
||||
|
||||
**在 Host PC 上（Windows + Docker）：**
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
# 1. 確認 Docker 安裝並有 ARM 交叉編譯環境
|
||||
docker run --rm arm-compiler:latest arm-linux-gnueabihf-gcc --version
|
||||
|
||||
# 2. 確認 lib/ 目錄有裝置端函式庫（從裝置複製或 SDK 提供）
|
||||
ls kl630_build/lib/
|
||||
# 應包含：libvmf.so, libmembroker.so, libmsgbroker.so,
|
||||
# libsyncringbuffer.so, libiniparser.so,
|
||||
# libvmf_nnm.so, libkutils.so, libapp_yolo.so,
|
||||
# libuClibc-1.0.34.so 等
|
||||
|
||||
# 3. 確認 SDK headers 路徑
|
||||
ls kl630_build/SDK/sdk/vtcs_root_vienna/include/vmf/
|
||||
# 應包含：video_source.h, video_encoder.h, ssm_info.h 等
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 步驟 1：編譯 Binary
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
# 在 Host PC 上，於 Docker 容器內執行
|
||||
docker run --rm \
|
||||
-v "C:/Users/hipe5/Desktop/kl630_build:/workspace/kl630_build" \
|
||||
kl630-dev \
|
||||
bash /workspace/kl630_build/compile.sh
|
||||
|
||||
# 編譯成功後輸出：
|
||||
# === SUCCESS: /workspace/kl630_build/build/kp_firmware_host_stream ===
|
||||
# 並顯示 patchelf 修補後的 NEEDED 清單（應無 ld-linux-armhf.so.3）
|
||||
```
|
||||
|
||||
**compile.sh 做了什麼：**
|
||||
|
||||
1. 用 `arm-linux-gnueabihf-gcc` 編譯所有 `.c` → `.o`
|
||||
2. Link 成 ELF binary，rpath 指向 `$ORIGIN/lib`
|
||||
3. 用 `patchelf` 將 dynamic linker 從 glibc 改為 uClibc
|
||||
4. 用 `patchelf` 將 `libc.so.6` → `libc.so.0`（uClibc soname）
|
||||
|
||||
### 步驟 2：架設 HTTP 伺服器（Host PC）
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
# 在 kl630_build/build/ 目錄下架設 HTTP server
|
||||
cd kl630_build/build/
|
||||
cp ../ini/host_stream.ini . # 複製最新 INI
|
||||
python -m http.server 8080
|
||||
|
||||
# 或 Windows 版
|
||||
python -m http.server 8080
|
||||
```
|
||||
|
||||
確認裝置能連到 Host PC：
|
||||
- Host PC IP：`192.168.3.1`（透過 USB 網路介面）
|
||||
- Port：`8080`
|
||||
- 提供檔案：`kp_firmware_host_stream`、`host_stream.ini`
|
||||
|
||||
### 步驟 3：連線裝置並執行一次性 ISP 設定
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
# SSH 連入裝置（USB 網路或序列埠）
|
||||
ssh root@192.168.3.10
|
||||
|
||||
# 在裝置上，首次只需執行一次：
|
||||
sh /tmp/deploy.sh --setup
|
||||
```
|
||||
|
||||
或手動執行以下指令（效果相同）：
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
BIN_DIR=/mnt/flash/plus/kp_firmware/kp_firmware_0/kp_firmware/bin
|
||||
|
||||
# 修正 1：AWB 雙曝光統計模式
|
||||
sed -i 's/dwStatisticsSrcType = 0/dwStatisticsSrcType = 2/' \
|
||||
$BIN_DIR/Resource/AWB/AutoWhiteBalance.ini
|
||||
|
||||
# 修正 2：啟用 GTR 色調映射（兩個 ISP 通道）
|
||||
sed -i 's/bGTREnable = 0/bGTREnable = 1/' \
|
||||
$BIN_DIR/Resource/ISP/0/pqtable_ispe_Config.cfg
|
||||
sed -i 's/bGTREnable = 0/bGTREnable = 1/' \
|
||||
$BIN_DIR/Resource/ISP/1/pqtable_ispe_Config.cfg
|
||||
|
||||
# 確認
|
||||
grep dwStatisticsSrcType $BIN_DIR/Resource/AWB/AutoWhiteBalance.ini
|
||||
grep bGTREnable $BIN_DIR/Resource/ISP/0/pqtable_ispe_Config.cfg
|
||||
```
|
||||
|
||||
> **這個步驟只需要在新裝置上執行一次。**
|
||||
> 所有變更寫入 `/mnt/flash/`（eMMC），重開機後永久保留。
|
||||
|
||||
### 步驟 4：部署新 Binary（每次重新編譯後執行）
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
# 在裝置上
|
||||
wget -q http://192.168.3.1:8080/deploy.sh -O /tmp/deploy.sh
|
||||
sh /tmp/deploy.sh
|
||||
```
|
||||
|
||||
`deploy.sh` 自動執行：
|
||||
|
||||
```
|
||||
1. killall -9 kp_firmware_host_stream
|
||||
2. killall -9 rtsps
|
||||
3. rm -f /dev/shm/*
|
||||
4. wget kp_firmware_host_stream → /mnt/flash/vienna/kp_firmware_host_stream
|
||||
5. wget host_stream.ini → $BIN_DIR/ini/host_stream.ini
|
||||
6. cd $BIN_DIR && sh ./ini/demo_rtsp.sh
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 步驟 5：驗證執行
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
# 在裝置上確認程式執行
|
||||
ps | grep kp_firmware
|
||||
ps | grep rtsps
|
||||
|
||||
# 查看啟動 log
|
||||
# 應看到：
|
||||
# [NNM] fusion_cfg: ./Resource/VIC/1/imx662_1920x1080_ch1.cfg
|
||||
# [init_video_source] Fusion Mode
|
||||
# [VOC] PixFmt: YM12 (0x324D5930)
|
||||
|
||||
# 用 VLC 或 ffplay 播放 RTSP
|
||||
# rtsp://192.168.3.10/live1.sdp
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 步驟 6：確認色彩正常
|
||||
|
||||
| 現象 | 可能原因 | 解法 |
|
||||
|------|---------|------|
|
||||
| 粉紅色影像 | fusion_cfg 沒設定 | 檢查 host_stream.ini 第二行有無 `fusion_cfg` |
|
||||
| 粉紅色影像 | dwStatisticsSrcType = 0 | 重新執行 `deploy.sh --setup` |
|
||||
| 粉紅色影像 | bGTREnable = 0 | 重新執行 `deploy.sh --setup` |
|
||||
| 色彩正常但有條紋 | DMA 畫框位址錯誤 | 已修正，重新編譯部署即可 |
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 7. 常見問題排查
|
||||
|
||||
### 7.1 `VSRC_AES_GetViBuffer() failed: 801C000B`
|
||||
|
||||
```
|
||||
問題：log 出現此錯誤且持續出現（每幀）
|
||||
原因：eAppMode = NORMAL，AES 無法處理 FUSION_BAY (fmt=31) 格式
|
||||
解法：確認 host_stream.ini 有 fusion_cfg 這一行且未被注解
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 7.2 Stack Smashing 崩潰
|
||||
|
||||
```
|
||||
問題：*** stack smashing detected *** : Aborted
|
||||
原因：stat64/fstat64 符號在 uClibc 上與 glibc 不相容
|
||||
解法：已在 src/stdc/stat_shim.c 加入 shim，確認編譯時包含此檔案
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 7.3 程式啟動後立即退出
|
||||
|
||||
```
|
||||
問題：VMF_VSRC_Init() 回傳 NULL
|
||||
檢查清單：
|
||||
1. LD_LIBRARY_PATH=/mnt/flash/vienna/lib 是否設定
|
||||
2. /dev/shm/ 是否清空（執行 rm -f /dev/shm/*）
|
||||
3. 舊的 kp_firmware_host_stream 是否已 kill
|
||||
4. Resource/ 目錄下的設定檔是否存在
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 7.4 RTSP 連不上
|
||||
|
||||
```
|
||||
問題：VLC 打開 rtsp://192.168.3.10/live1.sdp 失敗
|
||||
檢查：
|
||||
1. demo_rtsp.sh 中 sleep 4 後 rtsps 是否已啟動
|
||||
→ ps | grep rtsps
|
||||
2. stream_server_config.ini 是否存在於 $BIN_DIR
|
||||
3. venc_srb_* 共享記憶體是否存在
|
||||
→ ls /dev/shm/
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 7.5 HDMI 無輸出
|
||||
|
||||
```
|
||||
問題：voc_enable = 1 但 HDMI 無畫面
|
||||
檢查：
|
||||
1. VocWidth/VocHeight 是否正確設定
|
||||
2. ISP 輸出格式：固定為 YM12，程式碼已 hardcode
|
||||
3. HDMI 顯示器是否支援 1920×1080
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 7.6 `[MemMgr][Error]: Open EDMC device fail !!`
|
||||
|
||||
```
|
||||
問題：firmware 啟動後立即出現此錯誤並退出
|
||||
原因：硬體 kernel module 尚未載入，/dev/vpl_edmc 不存在
|
||||
（EDMC = Enhanced DMA Controller，由 vpl_edmc_v6.3.0.2.ko 提供）
|
||||
|
||||
排查：
|
||||
strace 確認：
|
||||
open("/dev/vpl_edmc", O_RDWR) = -1 ENOENT (No such file or directory)
|
||||
|
||||
解法：
|
||||
cd /mnt/flash/vienna/drivers && sh driver.sh 2>/dev/null
|
||||
然後重新執行 firmware
|
||||
|
||||
注意：
|
||||
- /lib/modules/ 中有兩個版本：Godshand.ko 和 Godshand_v2.1.0.1.ko
|
||||
系統預設載入的是 Godshand.ko，兩者皆不建立 /dev/vpl_edmc
|
||||
vpl_edmc 必須由 driver.sh 明確載入 vpl_edmc_v6.3.0.2.ko 才會建立
|
||||
- driver.sh 使用相對路徑 insmod，必須從 drivers/ 目錄執行
|
||||
- demo_rtsp.sh / demo_hdmi.sh / demo_rtsp_hdmi.sh 已內建自動檢查：
|
||||
[ -e /dev/vpl_edmc ] || (cd /mnt/flash/vienna/drivers && sh driver.sh 2>/dev/null && sleep 1)
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 7.7 Write Autostart 後重開機無效
|
||||
|
||||
```
|
||||
問題：透過 web UI Write Autostart 後，重開機 firmware 沒有自動啟動
|
||||
原因：/mnt/flash/etc/ 的寫入在斷電重開後會消失
|
||||
UBIFS journal 未 flush 到 flash
|
||||
|
||||
解法：
|
||||
web_serve.py 的 api_autostart_write 在寫完 rc.local 後自動執行 sync
|
||||
手動寫入時必須在斷電前執行：sync
|
||||
|
||||
開機自動啟動原理：
|
||||
/etc/init.d/rcS → S95done → insmod /lib/modules/Godshand.ko
|
||||
→ sh /mnt/flash/etc/rc.local（若存在）
|
||||
rc.local 內容：
|
||||
cd /mnt/flash/vienna/drivers && sh driver.sh 2>/dev/null ← 載入硬體驅動
|
||||
sleep 2
|
||||
cd /mnt/flash/vienna
|
||||
sleep 3
|
||||
nohup sh /mnt/flash/vienna/demo_*.sh > /tmp/fw.log 2>&1 &
|
||||
```
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 8. 關鍵參數速查表
|
||||
|
||||
### 每次部署需確認的 INI 設定
|
||||
|
||||
| 參數 | 位置 | 必要值 | 說明 |
|
||||
|------|------|--------|------|
|
||||
| `fusion_cfg` | `[sensor]` | `./Resource/VIC/1/...` | DOL-HDR 必須，不可注解 |
|
||||
| `ModelPath` | `[nnm]` | `nef/SDTC_0520.nef` | STDC 模型路徑 |
|
||||
| `ModelId` | `[nnm]` | `32800` | STDC segmentation model id |
|
||||
| `JobId` | `[nnm]` | `212` | 對應 `STDC_JOB_ID` |
|
||||
| `InferenceStream` | `[nnm]` | `1`（RTSP）/ `0`（HDMI/RTSP+HDMI） | 推論用 stream 索引 |
|
||||
| `DrawBoxEnable` | `[nnm]` | `1` | 必須，否則語義分割疊加不會執行 |
|
||||
| `DrawOnResize` | `[nnm]` | `1`（InferenceStream=0 時） | 在 resize stream 上畫框 |
|
||||
| `StreamCount` | `[streamer]` | `2`（RTSP）/ `1`（HDMI only） | stream 數量 |
|
||||
|
||||
### 裝置端 flash 一次性設定
|
||||
|
||||
| 參數 | 檔案 | 必要值 | 說明 |
|
||||
|------|------|--------|------|
|
||||
| `dwStatisticsSrcType` | `AWB/AutoWhiteBalance.ini` | `2` | 雙曝光統計模式 |
|
||||
| `bGTREnable` | `ISP/0/pqtable_ispe_Config.cfg` | `1` | 色調映射開啟 |
|
||||
| `bGTREnable` | `ISP/1/pqtable_ispe_Config.cfg` | `1` | 色調映射開啟 |
|
||||
|
||||
### 編譯關鍵 Flags
|
||||
|
||||
| Flag | 說明 |
|
||||
|------|------|
|
||||
| `-DVATICS_PLATFORM` | VMF SDK 平台識別 |
|
||||
| `-DKL630` | KL630 特定程式碼路徑 |
|
||||
| `-march=armv7-a -mfpu=neon -mfloat-abi=hard` | Cortex-A7 + NEON |
|
||||
| `-Wl,--dynamic-linker,/lib/ld-uClibc.so.1` | 指定 uClibc dynamic linker |
|
||||
| patchelf: `libc.so.6` → `libc.so.0` | glibc soname → uClibc soname |
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 9. STDC 語義分割邏輯詳解
|
||||
|
||||
本節說明目前 `stdc_post_process.c` 和 `app_header_init.c` 實作的完整判斷邏輯，作為下一階段警示/煞車控制的輸入基礎。
|
||||
|
||||
### 9.1 分割類別定義
|
||||
|
||||
STDC 模型輸出 128×64 的像素分類圖，每個像素屬於以下 8 個類別之一：
|
||||
|
||||
| 索引 | 類別 | 說明 |
|
||||
|------|------|------|
|
||||
| 0 | `BUNKER` | 沙坑 |
|
||||
| 1 | `CAR` | 車輛 |
|
||||
| 2 | `GRASS` | 草地 |
|
||||
| 3 | `GREENERY` | 植被（灌木、雜草等） |
|
||||
| 4 | `PERSON` | 行人 |
|
||||
| 5 | `POND` | 水塘 |
|
||||
| 6 | `ROAD` | 道路/路徑 |
|
||||
| 7 | `TREE` | 樹木 |
|
||||
|
||||
每個類別都計算全域佔比 `class_ratio[ci]`（該類像素數 ÷ 總像素數）。
|
||||
|
||||
### 9.2 感興趣區域（ROI）定義
|
||||
|
||||
#### 碰撞 ROI（Collision ROI）
|
||||
|
||||
以影像分割圖比例定義，判斷是否有危險物體進入正前方區域：
|
||||
|
||||
```
|
||||
左邊界: 25% 寬度 右邊界: 75% 寬度
|
||||
上邊界: 25% 高度 下邊界: 70% 高度
|
||||
|
||||
對應 1920×1080 畫面：x=480 y=270 w=960 h=486（DrawBox 視覺輸出位置）
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### 前進 ROI（Forward ROI）— 梯形
|
||||
|
||||
模擬球車前方路面的透視梯形，用於草地/樹木判斷：
|
||||
|
||||
```
|
||||
頂邊：左 45% ─────────── 右 55% (影像 55% 高度處)
|
||||
底邊：左 30% ─────────────────── 右 70% (影像 95% 高度處)
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 9.3 警告旗標與閥值
|
||||
|
||||
`stdc_analysis_t` 中的 boolean 旗標由以下邏輯設定：
|
||||
|
||||
| 旗標 | 條件 | 閥值來源 |
|
||||
|------|------|---------|
|
||||
| `on_grass` | 前進 ROI 內草地佔比 > 30% | `THR_GRASS_ROI = 0.30` |
|
||||
| `grass_warning` | `on_grass` 持續時間 > 2 秒 | `STDC_WARNING_SECONDS = 2.0` |
|
||||
| `person_warning` | 全域行人佔比 > 1% | `THR_PERSON_GLOBAL = 0.01` |
|
||||
| `car_warning` | 全域車輛佔比 > 5% | `THR_CAR_GLOBAL = 0.05` |
|
||||
| `greenery_warning` | 全域植被佔比 > 20% | `THR_GREENERY_GLOBAL = 0.20` |
|
||||
| `bunker_warning` | 全域沙坑佔比 > 1% | `THR_BUNKER_GLOBAL = 0.01` |
|
||||
| `pond_warning` | 全域水塘佔比 > 1% | `THR_POND_GLOBAL = 0.01` |
|
||||
| `tree_dense` | 全域樹木佔比 > 30% | `THR_TREE_DENSE = 0.30` |
|
||||
| `tree_approaching` | 前進 ROI 內樹木佔比相較前幀成長 > 5% | `STDC_TREE_GROWTH_THR = 0.05` |
|
||||
| `collision_risk` | 碰撞 ROI 內任一危險類別超過各自閥值（見下表） | — |
|
||||
| `is_moving` | 前進 ROI 內 luma 平均差 > 3.0 | `STDC_MOTION_THRESHOLD = 3.0` |
|
||||
|
||||
#### `collision_risk` 詳細條件（碰撞 ROI 內）
|
||||
|
||||
| 類別 | 閥值 |
|
||||
|------|------|
|
||||
| 行人 (`col_person_ratio`) | > 1% |
|
||||
| 車輛 (`col_car_ratio`) | > 5% |
|
||||
| 樹木 (`col_tree_ratio`) | > 20% |
|
||||
| 沙坑 (`col_bunker_ratio`) | > 1% |
|
||||
| 水塘 (`col_pond_ratio`) | > 1% |
|
||||
|
||||
任一條件成立即觸發 `collision_risk = 1`。
|
||||
|
||||
### 9.4 警告優先層級
|
||||
|
||||
目前的邏輯是平坦的 bitmask（無優先順序），下一階段需要整合成層級：
|
||||
|
||||
```
|
||||
Level 2（緊急） ← collision_risk = 1
|
||||
OR person_warning = 1
|
||||
|
||||
Level 1（警告） ← car_warning = 1
|
||||
OR pond_warning = 1
|
||||
OR bunker_warning = 1
|
||||
OR tree_approaching = 1
|
||||
|
||||
Level 0（正常） ← 其餘情況
|
||||
```
|
||||
|
||||
`grass_warning`、`greenery_warning`、`tree_dense` 在球場環境中幾乎常時觸發，**不納入煞車邏輯**，僅保留為 HUD 顯示資訊。
|
||||
|
||||
### 9.5 視覺疊加輸出（DrawBox，1920×1080）
|
||||
|
||||
```
|
||||
畫面區域 內容
|
||||
─────────────────────────────────────────────────────
|
||||
中央大框 碰撞 ROI 輪廓（480,270 960×486）
|
||||
collision_risk 時加畫第二層內框（492,282 936×462）
|
||||
中央下框 前進 ROI 輪廓（576,594 768×432）
|
||||
左側警告欄 (200×55) y=10 collision_risk
|
||||
y=73 person_warning
|
||||
y=136 car_warning
|
||||
y=199 grass_warning
|
||||
y=262 tree_dense
|
||||
y=325 tree_approaching
|
||||
右側類別欄 (40×55) 每個 class 當比例超過各自閥值時亮起
|
||||
bunker/car/grass/greenery/person/pond/road/tree（由上到下）
|
||||
```
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 10. 下一階段：高爾夫球車警示與煞車控制
|
||||
|
||||
### 10.1 目標
|
||||
|
||||
在現有 KL630 AI 視覺管線上疊加一套安全警示與動力介入系統，適用於高爾夫球場電動球車：
|
||||
|
||||
- **行人/障礙物偵測** → 即時警告
|
||||
- **緊急煞車** → GPIO 訊號觸發 relay，截斷馬達動力或拉起電磁煞車
|
||||
- **未來擴充** → 油門 PWM 控制（依障礙物距離梯度減速）
|
||||
|
||||
### 10.2 系統架構變化
|
||||
|
||||
```
|
||||
現有管線（第一階段）
|
||||
STDC 分割 → stdc_analysis_t flags → printf 警告 + DrawBox 視覺疊加
|
||||
|
||||
新增（第二階段）
|
||||
stdc_analysis_t flags
|
||||
│
|
||||
▼
|
||||
warn_level 整合（0/1/2） ← app_header_init.c 新增
|
||||
│
|
||||
┌────┴─────────┐
|
||||
▼ ▼
|
||||
GPIO 煞車訊號 GPIO 警告燈 ← gpio_ctrl.c 新增
|
||||
/sys/class/gpio/ relay/buzzer
|
||||
│
|
||||
▼
|
||||
馬達控制器 / 電磁煞車
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 10.3 需新增/修改的檔案
|
||||
|
||||
| 檔案 | 動作 | 說明 |
|
||||
|------|------|------|
|
||||
| `src/host_stream/gpio_ctrl.c` | **新增** | GPIO 初始化、`gpio_set_warning(level)` |
|
||||
| `src/host_stream/gpio_ctrl.h` | **新增** | 函式宣告、pin 定義 |
|
||||
| `src/host_stream/app_header_init.c` | **修改** | STDC 結果區塊加 warn_level 計算 + 呼叫 `gpio_set_warning()` |
|
||||
| `src/host_stream/kp_firmware.c` | **修改** | `main()` 加入 `gpio_ctrl_init()` |
|
||||
| `ini/host_stream.ini` | **修改** | 新增 `[golf_cart]` 區段，放置 GPIO pin 號與閥值 |
|
||||
| `src/host_stream/kp_firmware.c` | **修改** | `loadConfig()` 讀取 `[golf_cart]` 參數 |
|
||||
|
||||
### 10.4 警告等級 → GPIO 輸出對應
|
||||
|
||||
```
|
||||
warn_level 0（正常） → GPIO_WARN=0 GPIO_BRAKE=0
|
||||
warn_level 1（警告） → GPIO_WARN=1 GPIO_BRAKE=0 （警示燈亮）
|
||||
warn_level 2（緊急） → GPIO_WARN=1 GPIO_BRAKE=1 （警示燈 + 煞車 relay 觸發）
|
||||
```
|
||||
|
||||
觸發條件：
|
||||
- Level 2：`collision_risk == 1` 或 `person_warning == 1`
|
||||
- Level 1：`car_warning == 1` 或 `pond_warning == 1` 或 `bunker_warning == 1` 或 `tree_approaching == 1`
|
||||
|
||||
### 10.5 新增 INI 參數規劃
|
||||
|
||||
```ini
|
||||
[golf_cart]
|
||||
BrakeOnCollision = 1 ; collision_risk 觸發煞車（0=停用）
|
||||
BrakeOnPerson = 1 ; person_warning 觸發煞車（0=停用）
|
||||
WarnOnCar = 1 ; car_warning 觸發警告燈
|
||||
WarnOnPond = 1 ; pond_warning 觸發警告燈
|
||||
WarnOnBunker = 1 ; bunker_warning 觸發警告燈
|
||||
GpioPinWarn = 5 ; 警告燈/蜂鳴器 GPIO pin 編號
|
||||
GpioPinBrake = 6 ; 煞車 relay GPIO pin 編號
|
||||
BrakePulseMs = 0 ; 0=持續拉高；>0=觸發後維持 N ms 再釋放（pulse 模式）
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 10.6 待確認事項
|
||||
|
||||
| 項目 | 說明 |
|
||||
|------|------|
|
||||
| KL630 GPIO pin mapping | 確認板上哪些 pin 拉出，對應 `/sys/class/gpio/gpioX` 編號（需查 BSP / schematic） |
|
||||
| 煞車介面 | relay DO（直接 GPIO）或需要 PWM 訊號給馬達控制器 |
|
||||
| 草地閥值調整 | 球場全是草，`THR_GRASS_ROI=0.30` 會讓 `on_grass` 幾乎常時觸發；考慮提高閥值或直接排除 grass 警告出煞車邏輯 |
|
||||
| 反應延遲 | 目前 STDC 推論速率約 25 fps，collision_risk 觸發到 GPIO 拉高延遲 < 80ms，是否符合需求 |
|
||||
| 安全冗餘 | 視覺 AI 單點失效時的 failsafe 策略（例如：推論超時 → 強制觸發警告） |
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
*報告產生日期：2026-03-24*
|
||||
*適用版本：VMF Vienna SDK 2.5.6，STDC_0520.nef，Firmware Ver. 1.2.0.1203*
|
||||
Loading…
x
Reference in New Issue
Block a user